Menelao fue el segundo hijo de Atreo, rey de Micenas, y de su esposa Erope, siendo el hijo mayor Agamenón, que sucedió a su padre en el trono. Menelao accedió al trono de esta ciudad al casarse con Helena, la «infiel» hija del rey Tindareo de Esparta.
Helena era considerada la mujer más bella del mundo, por lo que Menelao no era su único pretendiente. Cuando finalmente fue el elegido, los otros pretendientes griegos de la nobleza hicieron un juramento, gracias a la intervención de Odiseo, para apoyarle en caso de tener problemas con su esposa.
Al principio Menelao y Helena vivieron en armonía con su hija Hermione. Después de diez años, llegó a Esparta, París, príncipe de Troya. Afrodita lo había prometido a Helena como recompensa por la manzana de oro del concurso de belleza entre las diosas. Debido en gran parte a los esfuerzos de la diosa del amor, Helena se enamoró de su invitado, que había sido recibido por su marido. Cuando Menelao acudió a Creta para el funeral de su abuelo, Paris no desaprovechó la oportunidad y, sin el marido a la vista, se llevó a Helena y parte de los tesoros del reino a su hogar en Troya.
Menelao en la Guerra de Troya
Menelao siguió a la pareja hasta Troya, acompañado del elocuente Odiseo, para intentar recuperar todo lo que el príncipe Paris se había llevado, pero los troyanos no accedieron a cumplir sus peticiones, con lo que sólo quedaba ya el camino de la fuerza. La nobleza griega tuvo que recurrir al juramento hecho y el rico e influyente hermano de Menelao, Agamenón, reunió un gran ejército para sitiar la ciudad durante diez años, tras los cuales fue destruida mientras sus hombres entraban triunfantes.
Menelao no jugó un papel demasiado importante en la Guerra de Troya. Aunque fue un guerrero valiente, siempre estuvo a la sombra de otros personajes más importantes, como Aquiles, Áyax, Diomedes y Odiseo. El mando estaba en manos del imponente Agamenón. El poeta Homero nos describe el duelo entre Menelao y Paris en el último año de conflicto, con el que debería haberse puesto punto final a una guerra tan larga. Parecía que Menelao iba a ser el vencedor del duelo sobre el frívolo Paris, pero cuando estaba a punto de matarle apareció Afrodita y envolvió al príncipe en una nube para llevárselo a sus aposento y que Helena cuidase de él. Lo que ocurrió fue que en aquel momento su amor por él se había enfriado.
Viaje de Regreso
Tras la caída de Troya y gracias a la idea de Odiseo de meter un caballo de madera en la ciudad, Menelao recuperó a su esposa. Su viaje de regreso a Esparta fue difícil, ya que tras la victoria Menelao no había hecho suficientes sacrificios a los dioses en señal de agradecimiento.
Finalmente llegaron a casa tras ocho años de viaje por lugares como Chipre y Libia. Durante un tiempo debieron permanecer en la isla de Faros, en la costa de Egipto. Allí se encontraron con el viejo dios marino y vidente Proteo, con el que se enfrentó en una dura batalla, ya que el dios tenía la facultad de cambiar continuamente de forma. Después de esto, Proteo le explico la razón de tanta dificultad en su viaje de regreso y le aconsejó hacer los sacrificios en Egipto. También le dijo que tras su muerte llegaría hasta el Elíseo y cuál sería el destino de los otros héroes griegos. Menelao quedó muy afectado al oír que su hermano Agamenón sería asesinado al llegar a casa.
Menelao llegó entonces a Grecia para visitar Micenas, la ciudad en la que había reinado su hermano, poco después de que Orestes hubiese vengado la muerte de su padre Agamenón.
Un grupo de notables micénicos condenó a muerte a Orestes por el asesinato de su madre Clitemnestra, pero éste tomó como rehenes a Helena y Hermione, ya que no contaba con el apoyo de Menelao. Gracias a la intervención divina, la situación no empeoró. Así se consiguió liberar a Helena y Hermione, mientras que Orestes no tuvo que morir, sino que se exilió.
Homero describió cómo Telémaco consiguió información sobre el destino de su padre, Odiseo. Así, fue recibido por una pareja aparentemente feliz y en paz que celebraba las bodas de Hermione con Neoptolomeo, hijo de Aquiles, y de Megapentes, hijo de Menelao y de una esclava, con la hija de un prominente personaje espartano. Telémaco fue recibido afectuosamente e incluso Helena le contó cómo había ayudado a Odiseo cuando éste entró en la ciudad de Troya en misión secreta, ya que deseaba estar de vuelta en casa con su esposa y su hijo.
